После победы в конкурсе Мисс Америка 1951 года Иоланда Бетбезе отказалась позировать в купальниках Catalina, производившимися компанией Pacific Mills, которая была крупным спонсором конкурса.

Тогда в 1952 году Pacific Mills вышла из участия в Мисс Америка и основала альтернативный американский конкурс Мисс США и международный конкурс Мисс Вселенная. Первый конкурс был проведен в Лонг-Бич и на нём победила Арми Куусела из Финляндии.
Конкурс был впервые показан по телевидению в 1955 году. До 1971 года конкурс проводился в США, но с 1972 он каждый год проводится в новой стране.
Впоследствии конкурс стал частью компании Kayser-Roth, а затем Gulf and Western Industries. В 1996 году права на проведение конкурса были куплены Дональдом Трампом.
География стран-участниц продолжает расширяться. В последние годы к нему присоединились Китай (2002) , Албания (2002) , Вьетнам (2004) , Грузия (2004) , Эфиопия (2004) , Латвия (2005) , Казахстан (2006) и Танзания (2007.
Россия как отдельная страна участвует в конкурсе с 1994 года. В 2002 году победительницей конкурса стала Мисс России Оксана Фёдорова. Однако она потеряла титул после того, как не смогла выполнить все связанные с ним обязанности. В 2005 году победила Наталья Глебова, Мисс Канада, родившаяся в России, Туапсе.
Участницы конкурса Мисс Вселенная, как правило, отбираются на национальных конкурсах красоты стран-участниц. Однако это не всегда так. Участница конкурса 2004 года от Австралии Дженнифер Хоукинс была просто отобрана модельным агентством, а национальный австралийский конкурс не проводился, так как считался устаревшим. Минимальный возраст участницы Мисс Вселенная должен составлять 18 лет.
Сейчас основной конкурс проводится в течение двух недель в мае-июне очередного года. В 1970-90-х конкурс продолжался месяц, но сейчас его продолжительность сокращена.
Места участниц определяются голосованием судей. Победительница получает контракт сроком на один год, в течение которого ездит по миру с рекламными целями.